遇到的坑

hal库获取定时器的cnt值，函数

寄存器是

TIM->CNT

=============

HAL库
__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
设置cnt值(置为0)
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);

设置pwm的值



ECB01出厂固件就有了，直接就能用，国产的，主打一个简单易用

uart发送字符串，变长和定长的函数不一样



adc模块进行计算的时候，要先进行校准
HAL_ADCEx_Calibration_Start(&hadc1);
虽然但是这个校验不要放在函数调用里一直校准呀，这样会导致一些参数被重新配置，结果不正确，所以只校准一次就行，放main函数
    
导入库，本来要导入math库结果导入main库

UART_hal库的变长中断数据接收

例子，就是测试串口1发到串口二，再传回串口1

uint8_t buff[100] = {0};
uint16_t  size = 0;  
HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1,buff,100);//这里的100是填的接收数据缓冲区的长度为100，传递具体长度要通过回调获取
HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart2, buff, 100);
  while (1)
  {
  }
//下面这个是回调函数
void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart, uint16_t Size){
  if (huart->Instance ==USART1)
  {
    size = Size;
    HAL_UART_Transmit(&huart2,buff,size,1000);
  }
  if (huart->Instance ==USART2)
  {
    size = Size;
    HAL_UART_Transmit(&huart1,buff,size,1000);
  }
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart1,buff,100);
  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_IT(&huart2, buff, 100);
}

上面就是变长的

对于MPU6050

像这种用通信协议来通讯的硬件，一般都会有读写单个，多个数据，然后还有初始化，最好将硬件的地址，和寄存器封装成宏。

uint8_t Int_MPU6050_ReadByte(uint8_t reg_addr, uint8_t *receive_byte)
{
    return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, MPU_IIC_ADDR << 1, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, receive_byte, 1, 2000);
}

uint8_t Int_MPU6050_ReadBytes(uint8_t reg_addr, uint8_t *receive_buff, uint8_t size)
{
    return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, MPU_IIC_ADDR << 1, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, receive_buff, size, 2000);
}


uint8_t Int_MPU6050_WriteByte(uint8_t reg_addr, uint8_t write_byte)
{
    return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, MPU_IIC_ADDR << 1, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &write_byte, 1, 2000);
}


uint8_t Int_MPU6050_WriteBytes(uint8_t reg_addr, uint8_t *write_bytes, uint8_t size)
{
    return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, MPU_IIC_ADDR << 1, reg_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, write_bytes, size, 2000);
}

uart定长的中断

用到的 库函数

HAL_UART_Receive_IT(&huart1,buff,10)
回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)

OLED 这里用的SPI

PID调参 直立环

我这里调P的大小，要的是推一下有低频振荡，如果不出现震荡就太小了

然后在调D的时候，如果太大了，会出现高频震荡，高频振荡就类似抽搐一样，不能出现这种情况，这种情况还坏烧坏mos管，所以，出现这种情况后，应该立马关掉

PID调参 速度环

速度环的作用是让直立环保持直立的同时，不一直向前移动，测试这个速度环极性的时候，把直立环的参数先置零，然后先给速度环的P一个值，然后转动轮子，然后他自己转起来了，那就是对的，方向正确，因为，当直立环为了平衡的时候会往前追，速度增加他追的速度，这样的话，就很快回到平衡点，就不会向前移动了。

然后速度环只做了p i p一般是i的一百倍，这是经验值，i很小个位数

总体架构

分层

应用层(小车控制、任务调度)

中间层（freertos）

硬件接口层（MPU6050,TB6612,ECB01,OLED）

驱动层（SPI,IIC,TIM,ADC等，这些都可以用hal库生成）

公共层（卡尔曼滤波，PID算法）